铸铁平台焊接平台巧用工装提高焊接机器人工作站性能

发布时间：2019-06-29

　　1.概述

　　铸铁平台焊接机器人主要适用于批量标准件的生产，在提高生产效率和稳定产品质量方面的优点较为突出。为了提高焊接机器人的使用效率，并考虑到在装、卸船机，斗轮机项目的行走机构中两轮台车架数量较多(每台20件左右)，钳工工作台因此采用焊接机器人对两轮台车架进行焊接。但是后续使用过程中，发现两轮台车架焊达率较低，49%。

　　2.原因分析

　　两轮台车架是行走机构中的重要组成部分，通过图样分析、实际生产检查分析两轮台车架的焊达率低的原因，焊接平台主要有以下面几个方面。

　　(1)两轮台车架的结构相对比较封闭，焊缝分布在腔体内部，或是狭小空间内，焊缝分布在两个垂直平面中，由于单轴变位机本身的缺陷，所以焊接机器人焊枪只能焊接到部分焊缝。

　　(2)机床铸件出于成本考虑，公司焊接机器人工作站只配备了一台单轴变位机，焊接平台在程度上也限制了两轮台车架的焊达率。

　　3.解决方案

　　制约两轮台车架焊达率低的原因是变位机问题，为此我们在现有的焊接平台工装夹具基础上设计了一个转台。压力机垫板转台的旋转轴与变位机轴垂直，弥补了单轴变位机的不足，形成了有一轴需要人工操作的两轴变位机。

　　4.工装设计

　　(1)工装总体高度要严格

　　控制原单轴变位机设计时充分考虑了工件旋转时的重心变化，涉及到伺服电动机功率选取。如果工件旋转时偏心严重数控等高垫板，会导致伺服电动机过载。

　　(2)工装需要有足够的承重能力由于工装转台上要安装原有的两轮台车架夹具，所以此工装要有足够的承重能力来承受夹具、两轮台车架以及在变位机旋转过程中的偏心力矩。

　　(3)方便的固定在工件焊接过程中，工装转台不能旋转，有、方便操作的固定装置人防焊接平台。

　　5.工装使用方法

　　(1)将工装各个部分按照图样要求装配好，机器人原厂夹具底部的轴插人工装后，将轴端挡圈安装好。然后将组装好的工装夹具用原厂配置的螺栓固定在变位机托架上。

　　(2)将组装点焊好的两轮台车架固定在机器人夹具上，由示教人员进行示教编程。

　　(3)松开固定销，4米6米人防焊接平台将夹具旋转180°后用固定销重新固定，由示教人员进行示教编程。

　　(4)使用机器人原厂的变位机将托架旋转180°，由示教人员进行示教编程。

　　铸铁平板可用涂色法检验零件平面度，具有准确、直观、方便的优点。在经过刮研的铸铁平板上推动表座、工件比较顺畅，无发涩感觉，方便了测量，了测量准确度。铸铁平板的铸铁质量和热处理质量对平板使用性能产生较大影响：或因残存较大内应力使工作面变形；或因不损使精度不能保持；或因刮削困难得不到数值小的粗糙度。因此使用铸铁平板注意铸铁材料的选择，采用时效处理等方法铸铁平板的残余应力。

　　铸铁平台校正流程

　　1、铸铸铁平台平放在地上，觉得调整四个角稳定性、 细调优活动锚直至稳定。

　　2、铸铁平台将放置在架上，并调整它的位置，尽可能对称。然后再进行初调各支脚，使各支点受力均匀。

　　3、铸铁平台的水平位置，用水平测量仪器（水平尺或电子水平仪）检测，微调支点，直到符合的水平要求。初调合格后，静置12小时后，复制，将不合格的进一步调整到直到可以使用为止。

　　4、焊接工件时，工件避免碰撞铸铁平台，应该根据工件与平台的接触方式，进行合理的支撑，平台放置需选择合适的放置方法，将平台调好水平状态，调整平台，较好不要移动，以免影响其精度的降低水平质量。